前言

各位好! 在做了一些基本的介紹後大家都能理解 Xml 語法的架構了吧。如果有再深入了解的朋友就會發現網路上也有很多編碼器，甚至不需要自己慢慢一個個的去撰寫，我們介紹的目的主要也是讓大家讀懂就好，看得懂它比能夠背出一堆標籤來的重要，今天就來說明它在 ROS 我們可能會用到的地方以及其存在理由吧!

Xml 運用介紹

昨天我們稍微解說了一個 Xml 的檔案要怎麼去理解，今天我們要來大致上說明一下後續會用到的工具，也就是 rviz 與 gazebo：

首先看到 rviz

我們會用它來顯示機器人上的傳感器，在啟動後就能回傳相關資訊，比如: 相機、雷射，就能夠在 rviz 裡看到即時畫面還有點雲圖形。

例(點雲):

來源:網路

例(深度相機):

來源:網路

當你在製作他們的 Xml 文字標籤時，就要注意寫入的名稱是否有對應到裡面存在的選項。例如 : ...
代表 rviz 中給定 map 這個顯示圖案的參數，至於用標籤 嵌在用於啟動它的 launch 中，主要目的是在於先幫我們啟動後同時開啟地圖建構，在軟體讀取我們 Xml 資料格式時，就會按照我們給的敘述打開自身相應的內容。

其他常用的還有路徑顯示，如座標系統顯示、機器模型顯示等等，功能繁多，每種顯示都有相應的資料模式，選錯了的話會無法執行，不同的資料就是特定的 topic 裡傳送的 message ，在後面的安裝教學後，會再來解說每種顯示配合的主題，還有它的完整介紹，這邊就稍微帶過。

接著說說 gazebo

gazebo 做為一個本次主題最常使用到的模擬工具，它裡面所依附或是會運用在其中的文檔都跟 Xml 脫不了關係，
比如描述模型外觀給定預設物理參數的 xacro 檔，描述世界檔當中環境參數的 world 檔，以及將其整合的 launch 檔，相信對於前面語法講解有觀念的朋友，遇到時很容易就看出裡面個標籤的架構跟用途，在此不多做解釋，後續會再將使用到的部分做講解。

再來我們回顧昨天用來舉例的 world 檔

<sdf version=”1.4”>  # 對這次檔案所使用的版本說明
 <world name=”default”> # 建構世界 使用預設資料
  <include>              # 加入模型或是導入內容的主標籤
   <uri>model://sun</uri> # include 的附屬標籤 加入太陽模型
  </include>   # 結束標與include成對出現
  <include>
   <uri>model://ground_plane</uri> #加入地面模型
  </include>
  <include>
   <uri>model://double_pendulum_with_base</uri> # 雙擺基礎
   <name>pendulum_thick_mud</name> # 命名
   <pose>-2.0 0 0 0 0 0</pose> # 定義在世界裡的座標
  </include>
……
 </world>
</sdf>

其實都是一樣的道理， 標籤就是 gazebo 中建構世界時，你要點取的快捷鍵，類似 word 中開新檔案這樣的操作，但這裡藉由 Xml 的編碼，來去取代原本要手動操作的流程。

結語

接續上一篇了講解，這裡說明了在 ROS 中會用到 Xml 語法的部分，而且大部分是已經幫你編好的，如果有按照步驟好好安裝的話，基本上從頭自己寫一篇是不會需要的。我們只要看得懂標籤代表的意義，接著修改裡面的參數就夠了。下一步就要來對 launch 做解說了，這部分會用到的頻率較高，會針對常用的功能性指令去解說，大家拭目以待吧!!